勉強会_2015

OpenCV

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fieldRecog: フィールド認識実験プログラム

  • 夏ロボ自律ロボットフィールド認識の実験プログラム
  • まだ能力不十分ですが、参考にしてください。
  • 注意
    • フィールドのサイズは実験用に 680mm✕680mm (約1/3)になってます。
    • カレントディレクトリにcalibrationのファイル Intrinsics.xmlとDistortion.xmlが必要
  • filefieldRecog_150821.zip

Capture: 画像保存プログラム

  • USBカメラから、動画の録画、静止画の保存を行う。
  • calibration, テストデータの作成用
  • filecapture_150821.zip

Calibration

  • cvCalibrateCamera2() のサンプルプログラム: filecalib.zip
    • 実行方法
      ./calib 10 7 15 90
  • 実行後、以下の2つのファイルが作成される
    • Intrinsics.xml カメラ内部行列 (3x3)
      |xs|   | fx  0 cx | |Xw|
      |ys| = |  0 fy cy | |Yw| 
      |zs|   |  0  0  1 | |Zw|
  • Distortion.xml 歪み係数(4x1), k1,k2,p1,p2)
  • これらのフィアルを使って、以下のことができる
    • cvUndistort2()等、歪み補正
    • cvProjectPoints2()等、投影
    • cvPOSIT,cv::solvePnP: 3D姿勢推定

講習

例題プログラム prog3

  • ファイル: fileprog3.zip
  • このプログラムの動作を説明せよ
  • 課題1
    • このプログラムは、引数があれば動画ファイルとみなし、それを対象とし、引数がなければ0番のカメラの画像を処理対象としていて、複数のカメラがあっても0番以外しようすることができない。0番以外のカメラもしようできるようにプログラムを改造せよ。
  • 課題2
    • このプログラムでは、ヘルプ画面表示時、約30mS毎にヘルプ画面の作り直しを行っていて無駄がある。ヘルプ画面の作成を最小にするように、プログラムを改造せよ

添付ファイル: filecalib.zip 190件 [詳細] filecapture_150821.zip 177件 [詳細] filefieldRecog_150821.zip 178件 [詳細] fileprog3.zip 182件 [詳細] filechessboard.zip 215件 [詳細]

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Last-modified: 2015-10-04 (日) 17:43:43 (1329d)