思いつきで行動すると後が大変

オムニホイール試作機体が走るだけでつまらないので腕を付けてみました。

今までアームでサーボ多用したものは作ってなかったので作ってみました。

人間の腕をモデルにしてます。先に鉛筆を取り付けてますが、根元のサーボがなぜか振動し固定できないので字を書くには至ってません。

ブロックをつかむ程度なら出来ると思いますが、手先を作らなきゃなぁ・・・

サーボもモーターも今まで使ってたプログラムはタイマーを使っていたので地味に同時に動かすのに苦労しました。

MsTimer2を使って最小割り込み間隔(1ms)で割り込み関数をタイマー代わりにモーターの出力調整を更新すると若干遅れて反応したので、MsTimer2を改良して100μs毎に割り込み入れることで遅れを解消できました。

サーボの方は面倒だったのでライブラリをそのまま使うことにしました。

回路の方は、まだまだポートが余ってるので、他にもいろいろ機能は追加できそうです。

誰か思いついたらお願いしまーす!!

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