オムニ試作機完成 そして

オムニホイールを足にしたロボットが完成しました。

こんな感じです。↓

[youtube]http://www.youtube.com/watch?v=2u951J6uZrk&feature=plcp[/youtube]

見てのとおり、PS2コントローラで動作します。左右のアナログスティックを使って、前後左右に移動、左右に回転も出来ます。また、この機体の向きをあらかじめひとつに決めて前後左右に動かしているので、三種類の向き変更が出来ます。△ボタンで向き変更にしています。前後移動は移動方向に向かったタイヤを2つ動かすだけなので簡単ですが、左右の移動は移動方向以外の向きののタイヤ二つの回転速度を調整しないといけないのが面倒でした。0.3倍にしたら丁度いい感じだった。

オムニホイール自作プロジェクトもメカ班で進んでいるようで、今日ハンズマンに行っていたそうです。

自主制作的なものは終わってしまったので、1年生のため、FTDI Basic breakoutの半田付け作業が待っている・・・

あと、Arduinoのブートローダ書き込みの件で、↓のような回路を作ってやってみました。

いろいろ試した結果、ArduinoDuemilanoveとUnoの違いを知らなかったことが原因で、Uno用のブートローダーを書き込んで、Blinkが書き込めないと悩んでいた模様。Unoの方が回路が簡単だったので、そっちに惹かれてしまっていたようだ・・・

実際、回路はこっちも簡単でしたが、RESETと+5Vを110~125Ωの抵抗で繋がなきゃならなかったのですが、そんな抵抗値は存在しないので、100Ωと47Ωを使って大体123Ω位の抵抗にして接続したらうまくいきました。

1年生の半田付けした基盤にATmega328を乗せて、動作確認をしたところ、一つだけ動かない・・・すると・・・

ほっといたらFTDI Basic breakoutが熱くなった!!

なんで・・? 発熱してたので、電源とGNDがショートしてるのかと思ったら案の定でした。しかしどこがショートしてるのか分からない。テスターは反応してるけど動いてるのと比べても見た目が変わらない・・・

うーん、後回しだな←

では~

 

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