From 活動の様子

チャイルドロボットプロトタイプ

どうも、メカ班の田口です。

大学ロボコンのルールが発表され、2ヶ月が経ちました。メカ班では例年通りロボコンの機体製作に取り組んでいますが、今年は動き出しが早く、ロボットの形がすでに見えてきました。

さて、僕は子供ロボットの製作を担当していますので、子供ロボットの製作までの過程を一部説明していきたいと思います。

子供ロボットは主な動作として、ポールウォーク、ジャングルジムの課題があります(詳しくはルールを参照してください)。

どう攻略しようか作戦会議をする中、ステージには軟鉄が使用されているので、電磁石を利用しようという声があがりました。そこで、U字ボルトにエナメル銅線を巻きつけ電磁石を作りました。

しかし、熱や吸着力の問題から実用までは、試行錯誤が必要であると感じました・・・が、先生のアドバイスからマグネットベースを使ってはどうかと提案があり、電磁石と並行して実験を行ったところ・・・

マグネットベース万々歳です。

NEC_0174

 

これ、3kgほどの機体をマグネットベース一個で支えております。さらに、僕が初めて手を出したウォームギアを使っての機体の回転もうまくいきました。

これに改良を加えて完成へいきたいと思ってます。

 

僕たちの目標はNHK大学ロボコン出場です。これからも、からくりサークルのみんなで精進していきたいと思います。

長くなりましたが、これで終わりたいと思います。

いい報告ができるように、これからも頑張るぞ!!

 

本日の失敗と解決策

EAGLEで自動配線しなくなりました.藤井です.

mo2nd8

 

 

 

 

 

さて,今回の内容は24V用のモータドライバ基板についてです.失敗は以下の通り
1,新採用のゲートドライブIC の配線ミス
2,arduino基板と大きさが違う
3,ベタGNDと配線が近すぎる
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スクリーンショット(2013-08-28 0.35.19)

24V化

前回からずいぶん時間が経ちました.藤井です.

これまでモータドライバの設計を担当し,7.2V→14.4V対応化も行い満足していたところ,「利用したいデバイスが24Vで云々」との声が...
ここで問題になる点は以下の通り
1,既存のサーボを使う場合〜7.2V程度まで
2,Arduino上のレギュレータは〜14V程度まで
3,モータドライバは〜16V程度まで(改良中)

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モータドライバ4

シュミットトリガの部分は必要か?

今日は回路の見直し,動作確認等を行った.積分回路で遅れを発生させる過程でHIGHでもLOWでもない状態がでてくる.それをうまくHIGHLOWに分けて矩形波を維持するためにシュミットトリガの回路を入れていたが,この回路において,そこまで気にするようなものでないこととトランジスタアレイの出力がonになる電圧が2.5V程度に設定してあるとのことから試しにの素子を挟まないで波形をみてみた.

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シュミットトリガ入り

 

 

 

 

 

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モータドライバその3

自分の設計している回路にあわない素子を性能が低いと言ってしまうのは,確かにおかしい話で,なんだか無知をさらしているようで少し恥ずかしいですね.こんにちは,fujiiです.今日はとりあえず1回路だけでも作ってみては?とアドバイスをもらったのでとりあえずつくてみました.

と簡単に言ってみたものの,実際作ってみると配線ミスやらなんやらでモータを正転,逆転させるまで半日かかってしまった.明日は負荷をかけてみよう,いやオシロで思った通りに動作してるか確認するのが先か.

回路のトランジスタはトランジスタアレイに変更しました

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