By azuma

今年は熊からサークルの更なる飛翔の年になるように...

後輩の尻を叩こうと考えている元部長のHです。久しぶりの更新になります。

自分は卒研であと1ヶ月は忙しいのですが、春休みは何食わぬ顔で部活動しようと

考えています、部活動は趣味みたいなものなので。 (^0^)<先輩を大事にしてね!

さて、大分大学のロボコン同好会”ROUTE”さんから相互リンクのメールが届きました。

こんなホームページでも見てる人はいるんですね…ありがたや、ありがたや。

 

   
ooita_robo.JPG

 
↑噂のROUTEさんのホームページです。  http://m-creator.vbl.oita-u.ac.jp/robocon/index.htm

部員の数は…負けてますね…しかしお互い部員の高齢化が進んでいるので

1、2年の新入部員確保が急務ですね。それでは今日はこの辺で。

今年のETロボコンを振り返って

今年のETロボコンの開発を振り返って勿体なかったな、と思うのは新技術を取り

入れようとしなかったことです。

昨年のETロボコン2008で初参加したとき、右も左もわからない状態でプログラミングを

始め、ソースファイルに直接エディタで打ち込みプログラムを書いていくという方法で

結果を出せたために、モデリングなんかしなくてもちゃんとプログラムは書けるぞ、と

今年もそんな感じで進めてしまいました。

あ、全く進歩がなかったというわけではなくてグローバル変数の是非やソースファイル

分割、関数のプロトタイプ宣言、ポインタの活用法などを今年は学びました。あとは

問題解決に対するアプローチ法とかもですね。そんな自我流というか低段階の方法に

執着してしまい、折角新技術勉強・利用のチャンスでもあるETロボコンを有効利用

できなかったかもなあ、という思いがあります。

ですが、ETロボコン以外に同じぐらいの規模のプログラムを作ったことのない自分に

モデリングによるプログラム開発の有効性やDSLといった手法の有用性なんかは

いまいちピンと来ないのは当然なんだと開き直ったり(今では反省しています)。

チャンピオンシップの他チームのモデルを見てそこに提示されている取り組みや

開発環境に興味を覚え、次年度はモデリングや新技術を用いて開発したいなと。

しかし院に進学する自分はそろそろ研究のほうに専念しないと。

これからETロボコンにはからくりサークルの新人に任せてアドバイザー的立場から

見守っていくべきかな、とも感じています。

幸い、後輩のpacifinクンが

『魂をパシフィコ横浜に置き忘れてきた…来年取り戻しに行かないと』なんて青臭いこと

言ってますからね、恥ずかしい!けどそういうの嫌いじゃない…。

これからからくりサークル的にはもっと部員を増やしてETロボコン以外にも活動の幅を

広げて行きたいと考えています。NHK大学ロボコンに出たいという部員もいますし。

応援してますよ、ワタシ。けどもっと頑張ったほうがいいと思うよ。

次回以降の更新からはここ最近続いてたETロボコン以外の話題を載せたいと

思います。見ている人がサークルに入りたくなるような。入りませんか?サークル…。

ETロボコンチャンピオンシップ大会・結果報告

昨日戻りまして遅くなりましたが結果のご報告を。競技部門・モデル部門ともに

入賞ならず、無念です。

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                         会場入り口。隣にデイリーヤマザキ。


□第1走目のインコース


ドルフィンジャンプを決めるもツインループ入り口でのマーカー検出に失敗。



                   《動画予定》


□第2走目のアウトコース


点線ショートカットクリア後、トレジャーハントに侵入。先端の隙間を掻い潜って通常

ラインに復帰後、ゴール。


                   《動画予定》



動画をお見せしたいのですが現在インコースの動画のみ上がっているようです。


試走の時にマーカー検出が作動しなかったり、おかしな位置で動作が切り替わったりと

本番直前で発覚したミスがありました。前者は何故か一部をコメントアウトしてたり、

後者は本番距離に合わせて連動しないといけないパラメータがソースに数値を直打ち

していたために変更が反映されていなかったりと、実に初歩的なミスでした。

さて九州勢の結果としてはNXT部門ではKTECが競技で2位、JKフリップフロップが

特別賞、コアファイターがRCX総合優勝と大健闘でした

(自分がその中に入ってないのが悔しいですが…)。

総合は前評判どおり東海地区のチームが独占。毎年見る名前の強豪常連は流石の

強さです。強すぎです。

チャンピオンシップの総評としては1年目にも関わらず、非常にハイレベルで、技術的

にはもう全て出尽くした感がありました。NXTのモータのエンコーダが非常に強力です。

自己位置推定やモータの左右の差の調整、何でも出来てしまいます。

チャンピオンシップではマーカーを認識せずにエンコーダで位置を算出して攻略する

チームが20チーム、マーカーを認識して正確な位置を知って利用するチームが

10チームと既にマーカーは不必要になりつつあるみたいです。

で、上位入賞には相手チームのコースにお邪魔して(時には逆走して)難所攻略し、

ボーナスタイムの上積みを狙う必要があります。相手の機体にぶつからない様に

事前に情報収集やリスク分析をするのは当然ですが、それに加えてもしも邪魔を

してしまった時のためにお詫びの品を用意したりする必要もありそうです。

この方法は試走の時に他チームと接触しやすいんですよね。しかし上位を狙う上では

この戦法を避けては通れないという…むむむ。あとは出来るだけライントレースしないで

最短のルートを進んでいくことです。

来年の競技ルールはどうなるんでしょうか。流石に機体が変わったりはしないでしょう

から(もしかしたら2輪から1輪になったり?)使える機能の制限をするか、競技コースを

高性能なNXTに合わせた物にしたり。競技ルールやコースがあんまり変わらなかったり

すれば、今年チャンピオンシップまで進んだチームが《強くてニューゲーム》状態になり、

良くないですよね。初参加者が勝つのは厳しくなって。

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          NXT走行体プロトタイプ。変形したら2輪走行対に?

ひとまず今年のETロボコンは終わりました。終わったのです。自分としてはずっと

長いこと(6月末~11月中旬)やってきたのでなかなか気持ちを切り替えるのが

難しいのですが…。今日はコースを片づけたり部室を掃除したりこれからのサークルの

活動について話し合う予定です。続く。

そうだ…夢科学を振り返ろう。

いよいよ明日熊本を経ちます。わくわくしてきました。

さて、もう10日ほど前のことですが熊大の文化祭の中で理系キャンバスが

中心となって夢科学探検と言う地域密着型のイベントが行われました。

ちょうど祝日に併せて開かれたということもあり、一日中親子連れで大変賑わって

いました。お昼の弁当を食べる暇もないぐらいです。

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                          サッカーロボで遊ぶ子供たち。眩しくて直視できません…

自分は午後に1時間ほど抜け出して熊大ゲームサークル主催のスマブラX大会に

参加し、全32人中、準優勝を飾りました。「からくりサークル」と言う名前でエントリー

したのでサークルの宣伝に大いに貢献できたと思います。

からくりサークルは年中部員募集中です。気軽に声をお掛け下さい。